YetAnotherMOTIONER Project

YetAnotherMOTIONER Project用

目論見の叩き台

YetAnotherMOTIONER Project

概要

近年、YCAMのMOTIONER( http://interlab.ycam.jp/projects/ram/motioner )のように、安価なMEMSジャイロを多数用いたモーションキャプチャシステムが出ている。 特に最近では PERCEPTION NEURON https://www.kickstarter.com/projects/1663270989/project-perception-neuron や前述のMOTIONERのように、10万円以下のシステムも現れている。

MOTIONERは、設計図がクリエイティブコモンズで公開されていてDIYする前提である。 その過程で、チップ抵抗のはんだ付け、リフロー等の設備と作業が要求されている。

また、PERCEPTION NEURONのような新興のMOTION CAPTUREシステムの場合、保守パーツの入手性の問題が起きうる。

そこで本プロジェクトでは、MOTIONERの趣旨を受け継ぎつつ、

  • ホームセンターで揃う機材で組み立て可能
  • 原価が2万円程度

で、より手軽なモーションキャプチャシステムを作る事を目的とする。

システム要件(諦めること)

以下のように妥協をする

精度

Kinect v2に勝れば良い(FK,IKで当て込む、遮蔽に強い)

速度

30Hz程度出ればよい(高速運動のキャプチャはしない)

取り回し

ケーブルがある程度、装着者の行動の邪魔になっても良い

システム要件(達成すること)

代わりに以下を達成する

原価

2万円以下

保守

「ポチるだけ」で保守出来る

電子工作難易度

2.54mmピッチのピンヘッダのはんだ付けまで

ソフトウェア

頑張る…

システム構成

システム構成を考える上で
壊れた時の部品を「ポチるだけで」保守できる
を達成するために以下のようなシステム構成を考えている。
つまり

  • breakout boardを「そのまま全部ピンヘッダに刺す」
  • 8pinフラットケーブルに全結線して直接Arduinoシールドまで届ける(VCCの共通化などは考えない)

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ソフトウェア

未定…なんとか出来ると信じます。
例えば、

  • 関節への取り付けはぐらつくので、最初にTポーズを取ってキャリブレーションする
  • カルマンフィルタでドリフトをなるべく抑える
  • 各ノードがどの関節かを、マッピング出来るようにする

といった事が必要かもしれません。

スケジュール

妄想です。
Arduino+複数のGY-521がそのままぶら下がるかの確認→10/15
ハードウェアが大体組みあがる→11/15
ソフトウェア…未定